ROS 代做 / 代安装 / 项目定制｜机械臂 MoveIt + Gazebo + 视觉抓取 + SLAM 导航

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一、可接项目范围（全覆盖）

1. ROS 环境代安装

• Ubuntu 18.04 / 20.04 / 22.04
• ROS1 Melodic / Noetic 一键安装
• ROS2 Humble / Iron 完整配置
• 依赖包、工作空间、环境变量一次性配置好
• 报错修复、卸载重装、多版本共存

2. 机械臂 + MoveIt 运动规划

• 机械臂 URDF /xacro 建模
• MoveIt 配置助手生成配置包
• 正逆运动学求解、笛卡尔路径规划
• 关节空间控制、末端执行器控制
• 夹爪控制、吸盘控制
• 真实机械臂 + 仿真机械臂 均可调试

3. Gazebo 仿真搭建

• 机器人仿真模型搭建
• 传感器仿真（激光雷达、相机、IMU）
• 场景建模、物理环境配置
• 仿真抓取、仿真导航、仿真避障
• 仿真与真实机器人代码通用

4. 视觉抓取（最核心需求）

• 2D/3D 相机识别物体
• 手眼标定（眼在手上 / 眼在手外）
• 坐标转换、位姿估计
• 视觉 + MoveIt 联动抓取
• YOLO + 机器人抓取 一体化

5. SLAM 建图与导航

• GMapping / Cartographer / LOAM / FAST-LIO2
• 激光 SLAM、视觉 SLAM
• 自主导航（move_base /nav2）
• 路径规划、避障、定点巡航
• 自动回充、多点巡逻、地图保存

6. 项目定制 / 毕设 / 课设 / 大作业

• 机器人综合项目代做、调试、部署
• 代码注释、原理讲解、远程演示
• 包运行成功、包答辩演示

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二、可做的经典组合项目

✅ 机械臂视觉抓取项目

✅ 移动机器人 SLAM + 导航

✅ 移动操作机器人（复合机器人）

✅ Gazebo 全仿真项目

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三、服务保障（放心）

• 远程控制安装调试（向日葵 / ToDesk）
• 包安装成功、包运行成功、包不出错
• 提供完整代码包 + 说明书 + 操作步骤
• 可实时讲解、答疑、教你复现
• 售后长期有效，不跑路

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四、你只需要告诉我

1. 你用的 Ubuntu 版本
2. ROS1 还是 ROS2
3. 要做：机械臂 / 导航 / 视觉抓取 / 仿真
4. 是否有实体机器人（没有可做仿真）